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Hexapode 3DOF

Salut à tous !

Le montage est terminé et voici sans plus attendre le résultat :

C'est jolie quand même =P

Alors moi tout content, j’ai mis les pattes pour faire un test de couple moteur et …. c’est le drame, pas assez de couple moteur !
Les servomoteurs (sans alimentation) semblent pas assez puissant pour supporter le poids total.

Quelques petites choses restent à faire comme ajouré les pièces en alu pour supprimer de la matière et donc de la masse.

Le résultat final est quand même super beau je trouve ^^
J’ai fait mes test, trouvé le point idéal pour la stabilité/consommation et assez compliquez mais une fois trouvé l’alimentation débite 1A @5v et le controleur pololu fait le reste.

Il est vivant !! VIVANT !!

Quel bordel avec tout ces cables =P

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Discussion

10 réflexions sur “Hexapode 3DOF

  1. Bonjour
    T’as déjà écrit le code source du programme permettant de contrôler la bête ?

    Publié par Ahamed Bacar | 15 septembre 2011, 0 h 21 min
  2. Bonjour Skywood, joli travail, j’ai hâte de voir les vidéos de l’engin en « marche » ^^. J’avais une question (stupide), est-ce que le mini maestro pololu se programme, ou c’est couplé avec un arduino ?

    Publié par GuiGui | 6 octobre 2011, 22 h 18 min
    • Le mini maestro de pololu se programme en Qbasic, c’est relativement complexe donc à la place je gère tout le systéme d’abord via usb pour mes tests, puis normalement j’utiliserai mon arduino pour contrôler le module pololu.

      Publié par skywodd | 7 octobre 2011, 18 h 06 min
  3. Ok, ça me plait encore plus si il y a de l’arduino ! J’ai encore une autre question, un peu plus intelligente cette fois : j’ai vu que sur certains tutos, les mecs faisaient communiquer le pololu avec l’arduino via le port série, et donc, comptes-tu contrôler ton hexapod avec le pc. Si oui, comment fait-on pour donner les ordres à l’arduino si le port série est déjà occupé par le pololu ?
    A moins que tu n’utilise un nunchuck de wiimote pour controller la bête, et là, le problème ne se pose plus ^^.

    Publié par GuiGui | 7 octobre 2011, 22 h 26 min
    • je compte brancher un module bluetooth sur le port série hardware de l’arduino qui ferait la liaison pc arduino ou téléphone arduino, ensuite je brancherai le module pololu via la librairie NewSoftSerial sur 2 broches digital. Grace à NewSoftSerial je peut crée autant de port série que nécessaire.

      Un gros probléme reste en suspens, je n’est toujours pas trouvé d’explication sur la marche en « wave gait » donc j’ai l’hexapod mais à par le faire tourner sur place j’arrive pas à lui faire autre chose …

      Publié par skywodd | 8 octobre 2011, 12 h 28 min
  4. Tu utilise des frames pour le faire tourner en rond ? Je suis pas un expert en programmation, et le peu que j’ai compris de la marche en « wave gait », c’est que chacune des pattes sont bougé l’une après l’autre. Et je pense que c’est la marche la plus dur à réaliser dans un premier temps. J’aurai privilégié la marche en « tripod gait », car finalement, c’est vu du dessus, c’est 2 triangles imbriqué qui se passe le centre de gravité au fur et à mesure du déplacement (je sais pas si je suis clair). En faite, j’avais déjà essayer de programmer une araignée en Flash, ça fonctionné correctement, maintenant, l’adapté pour que ça fonctionne sur le hardware et faire un portage sous processing, c’est un petit peu plus complexe.

    Sinon, je compte m’acheter un mini maestro 24, et 20 servomoteur, crois-tu que les « Power HD Standard Servo 3001HB » soient bien ? http://www.pololu.com/catalog/product/1058

    Publié par GuiGui | 9 octobre 2011, 19 h 55 min
    • La marche « wave gait » est relativement complexe dans la mesure ou chaque pattes doit ce déplacer séparément pour tourner ou marcher, mais elle a le gros avantage de de ne demander qu’une patte ne touchant pas le sol à la fois donc les moteurs doivent donner moins de couple.
      La marche « tripod » est très simple à réaliser mais je l’est testé par curiosité et comme je le pensai avoir trois pattes en l’air demande trop de couple aux autres moteurs et l’hexapod finit par tomber sur lui même.
      Les 30001HB ont l’air pas mal mais avec 4.4kg à 6V il risque comme pour moi de ne pas suppoter la marche « tripod », si tu regarde les moteurs utilisaient dans les hexapods lynxmotion ce sont de 10Kg … et ça fait tout de suite trés chére le servo …

      Publié par skywodd | 9 octobre 2011, 20 h 57 min
  5. Ok, merci pour le conseil, je vais essayer de trouver des meilleurs servo à prix raisonnable (ça va pas être simple ^^ ). Sinon pour la marche « wave gait », ça m’a tout l’air d’être la marche « tripod gait » avec un delay entre chaque mouvement de patte, car au finale, les pattes se placent aux même endroit, sauf que la synchro est différente (enfin je dis ça, j’en sais rien, je ne me suis pas documenté).

    Publié par GuiGui | 9 octobre 2011, 21 h 06 min
  6. Ton article date un petit peu et je ne sais pas si tu as avancé dans ton projet.
    J’ai réalisé moi même un robot hexapode et pour l’électronique je te recommande la SSC32 tu devrais trouver également les schémas si tu veux la réaliser toi même.
    Pour le programme tu trouvera des projets fini sur le forum de Lynxmotion.
    J’ai personnellement opté pour un mini pc donc mon programme est en c++.
    Pour les servomoteurs le couple généralement recommandé est d’une dizaine de kilos.
    Bonne continuation.

    Publié par Burton | 18 mai 2013, 13 h 13 min

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